مقاله استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک ربات متحرک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مقاله استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک
ربات متحرک دارای ۱۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک
ربات متحرک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک
ربات متحرک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله استفاده از یک چرخ غیرفعال برای بهبود ژایروادومتری در مکان یابی یک
ربات متحرک :

تعداد صفحات :۱۱

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژایروادومتری و استخراج مدلی برای خطاهای غیرسیستماتیک نمونه هایی از این روشها می باشد . این روشها عمدتاً تنها به کاهش خطای زاویه پرداخته اند.
از آنجا که بردار سرعت نقطه میانی محور چرخهای فعال(نقطه غیرهولونومیک ربات) در هر لحظه صرفاً در امتداد ربات بوده و تصویری در جهت محور چرخها ندارد ، میتوان از یک چرخ غیرفعال برای محاسبه سرعت این نقطه استفاده کرد . برابر بودن این مقدار با سرعت خطی محاسبه شده برای این نقطه توسط چرخهای فعال نمایانگر این است که ربات با منابع خطای غیرسیستماتیک مواجه نشده است. این مقاله با استفاده از این قابلیت و پرهیز از استفاده مستقیم از خروجی ژایروسکوپ در محاسبه سرعت زاویه ای ربات سعی در بهبود نتایج روشهای مکان یابی خاصه ژایروادومتری و افزایش دقت آنها در تعیین مکان و زاویه ربات دارد .