محاسبه گشتاور محرک مفاصل ربات با استفاده از دینامیک معکوس

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 محاسبه گشتاور محرک مفاصل ربات با استفاده از دینامیک معکوس دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد محاسبه گشتاور محرک مفاصل ربات با استفاده از دینامیک معکوس  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی محاسبه گشتاور محرک مفاصل ربات با استفاده از دینامیک معکوس،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن محاسبه گشتاور محرک مفاصل ربات با استفاده از دینامیک معکوس :

تعداد صفحات :۱۶

چکیده مقاله:

اتوماسیون در بخش های مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. ربات ها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. یک ربات همه منظوره باید شش درجه آزادی ایجاد کند. سه درجه آزادی برای رسیدن به موقعیت مورد نظر که توسط بازو به آن می رسد. سه درجه دیگر برای جهت گیری که توسط مچ پوشش داده می شود. در یک بازوی مکانیکی ربات که دارای زنجیره ای از بازوهاست تعداد مفاصل برابر است با درجه آزادی ربات. به مفاصل بین بازو و مجری نهایی مچ گفته می شود. مجری نهایی گیره ای است که ابزار به آن متصل شده و کار انجام می دهد. مفاصل ربات در این مقاله دورانی در نظرگرفته شده اند. حرکت شناسی و شبیه سازی مطالعات برای کنترل ربات ضروری است. در این مقاله گشتاور محرک مفاصل ربات (کمر، شانه، آرنج، بازو، مچ با چرخش آزاد قسمت بیرونی، مچ با چرخش آزاد قسمت داخلی) با استفاده از دینامیک معکوس محاسبه شده است. دانستن نیروها و گشتاورهای عکس العمل زمین در کنار دانستن دینامیک هر یک از قسمت های بدن، حل معادلات حرکت بر پایه معادلات نیوتن-اویلر را میسر می کند. برآیند نیروها و گشتاورهای وارد به هر مفصل در هر یک از فازهای سیکل حرکتی، از طریق معادلات حرکت بدست می آیند. این روش محاسباتی به عنوان دینامیک معکوس شناخته می شود. به عنوان مثال در آزمایش حرکت مشعل جوشکاری باید گشتاور مفصل شانه تقریبا در محدوده ۵۰ الی ۲۲۰ نیوتن بر مترمربع تغییر کند تا مشعل بتواند نتیجه مطلوب را به دست آورد.