شبیه سازی وتجزیه وتحلیل کنترل کانال عمق شناورهای زیر سطحی کلاس اژدر

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 شبیه سازی وتجزیه وتحلیل کنترل کانال عمق شناورهای زیر سطحی کلاس اژدر دارای ۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد شبیه سازی وتجزیه وتحلیل کنترل کانال عمق شناورهای زیر سطحی کلاس اژدر  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی شبیه سازی وتجزیه وتحلیل کنترل کانال عمق شناورهای زیر سطحی کلاس اژدر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن شبیه سازی وتجزیه وتحلیل کنترل کانال عمق شناورهای زیر سطحی کلاس اژدر :

تعداد صفحات :۹

چکیده مقاله:

در طراحی AUV به طور عمومی از معادلات فضای حالت به دلیل غیرخطی بودن سیستم ها و یا چند متغیره بودن ورودی ها و خروجی های سیستم ها استفاده می گردد.همچنین در طراحی AUV ها خصوصا شناورهای کلاس اژدر نیروی خروجی موتورهای پیشران به عنوان ورودیسیستم و موقعیت عمق به عنوان خروجی سیستم مورد بررسی قرار می گیرد.به دلیل عدم دقت ضرایب هیدرودینامیکی مربوط بهAUV ها ، همچنین پیچیدگی محیط دریاها و اقیانوس ها، استفاده از کنترل کننده های معمولی مناسب نبوده و می بایست از کنترل کننده هایی بهره گرفت که بتوانند با مجهولات سیستم سازگاری برقرار نمایند.در غالب موارد سیستم های کنترل تجهیزات زیر سطحی از کنترل کننده های PID ، کنترل کننده های وفقی و یا کنترل کننده های مد لغزشی بهره می برند. نمونه ای از این کنترل کننده ها ، استفاده از کنترل کننده های وفقیاست.و در حالتی که زاویه pitch ربات کم باشد ، می توان حرکت در عمق ربات زیرسطحی را به صورت خطی تقریب زد و در نتیجه معادله کانال عمق را به صورت یک مدار ساده بازخورد واحد با استفاده از روش کنترل وفقی گام به عقب حل نمود.