مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مدل سازی ، شبیه سازی و کنترل بازوی رباتیک در محیط گرافیکی MATLAB :

تعداد صفحات :۱۲

چکیده مقاله:

در این مقاله مساله مدل سازی ، شبیه سازی و پیاده سازی کترل کننده برای بازوی رباتیکی در محیط نرم افزار متلب و به کمک جعبهابزار SimMechanics مورد بررسی قرار می گیرد . به دست آوردن و تحلیل معادلات دینامیکی سیستم های روباتیکی از دشواری های خاصی برخوردار است ، بنابر این استفاده از نرم افزارهایی در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کاری اجتنابناپذیر می باشد .شبیه سازی در محیط متلب علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات، امکان استفاده از جعبه ابزارهای متنوع برای طراحیسیستم های کنترلی را فراهم می آورد . در ابتدا برای فهم پیچیدگی های معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی ، از ساختار آشنایبازوی ماهر با دو درجه آزادی استفاده شده است . پس از مقایسه حل تحلیلی با حل شبیه ساز ی شده، سایر قابلیت های جعبه ابزارSimMechanics مورد بررسی قرار گرفته است ، این قابلیت ها شامل انواع تحلیل های مرسوم در آنالیز روبات می باشد. سپس ساختار به مراتب پیچیده تر شانه هیدرولیکی که از جمله ساختارهای موازی محسوب می گردد مورد مدل سازی و شبیه سازی قرارگرفته است، پس از ارزیابی صحت مدل ، نحوه ی پیاده سازی کنترل کننده خطی تشریح شده است. در نهایت نیز به کمک جعبه ابزارواقعیت مجازی محیط گرافیکی سه بعدی برای شبیه ساز ساخته شده است. معرفی جعبه ابزار SimMechanics به عنوان یکی ازجدیدترین نرم افزارها برای مدل سا زی سیستم های مکانیکی با روش های پیشرفته حل عددی ، از اهداف این تحقیق بوده است.