رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن رویکردی جدید و بلادرنگ برای پرهیز از نقاط تکین در راهنمایی دستی ربات های صنعتی :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۴

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ زنی را به صورت آنلاین تولید می کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی فاصله و راستای تکینگی در حین تولید مسیر به صورت بلادرنگ انجام شود زیرا نزدیکی به تکینگی می تواند باعث سرعت زیاد و غیر منتظره مفاصل ربات شود. بدین منظور از روشی ساده به نام بیضیگون حرکت پذیری استفاده می شود. با ترکیب دو روش کنترل امپدانس و بیضیگون حرکت پذیری، رویکردی ساده و جدید برای راهنمایی دستی ربات ها پیشنهاد شده است که به کمک آن می توان پیش از وقوع تکینگی به کاربر هشدار داد. بر اساس این رویکرد در فاصله مشخص از نقاط تکین، اثر نیرو در خلاف راستای تکینگی به دست انسان وارد می گردد. مزیت اصلی این رویکرد امکان پیاده سازی بلادرنگ و تضمین سلامت کاربر به دلیل دوری از تکینگی می باشد. آزمایش های عملی روی یک ربات اسکرای بلادرنگ انجام شده است. در آزمایش اول، تولید مسیر به محض بوجود آمدن نیروی مخالف متوقف شده اما در آزمایش دوم کاربر به ادامه مسیر خود اصرار ورزیده است. بررسی نتایج آزمایش ها، نشانگر توانایی موثر رویکرد پیشنهادی در برخورد با مساله تکینگی در حین تولید مسیر توسط کاربر برای ربات های صنعتی است.

کلید واژه: راهنمایی دستی، ربات های صنعتی، تولید مسیر، کنترل امپدانس، بیضیگون حرکت پذیری