بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه ای الاستیک :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۲

ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدل سازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدل سازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت های زاویه ای آن در حرکت یک تناوبی بررسی شده است. در شبیه سازی ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت های زاویه ای به حالت نوسانی درمی آیند. ارتعاشات پای تکیه گاه ربات دوپا و تاثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می کند که درستی مدل سازی صورت گرفته را نشان می دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب ۰<g£۰.۰۳۲۸ rad به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب g=0.029 rad رخ داد.

کلید واژه: ربات دوپای غیرفعال، لینک الاستیک، پایداری راه رفتن، ارتعاشات ربات، حرکت یک تناوبی