مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۴

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که از جمله آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی به صورت تابعی از مختصات تعمیم یافته و شبه سرعت ها، بیان نیروهای تعمیم یافته برحسب بردارهای پایه بدنی اجزای سیستم و ارائه تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور، معادلات حرکت یک جسم صلب یک بار با استفاده از فرم ارائه شده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل به دست آمده که از مقایسه آن ها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آن ها در مدل سازی دینامیکی استفاده شده است. به منظور آشنایی با نحوه استفاده از الگوریتم ارائه شده، مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی به صورت گام به گام به دست آمده است. در نهایت نتایج شبیه سازی ربات دو لینکی در نرم افزار متلب، به ازای مقادیر عددی، با نتایج به دست آمده از مدل سیستم در نرم افزار آدامز، مقایسه و صحت آن محرز گردیده است.

کلید واژه: معادلات بولتزمان-هامل، شبه مختصات، ربات های زنجیرباز، ربات های فضایی، ربات های زمینی