طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۶

در این مقاله به طراحی و ساخت یک ربات اسکلت خارجی زانو پرداخته شده است. ربات موردنظر، با هدف کمک به حرکت برخاستن از روی صندلی برای انسان هایی که در اندام پایین تنه دچار ضعف و یا اختلال حرکتی هستند طراحی شده است. در بخش تولید مسیر ربات، یک روش جدید پیشنهاد شده که با استفاده از یک کتابخانه مسیرهای از قبل آماده شده و بر اساس شرایط اولیه نشستن فرد، مسیر حرکت نشسته-به-ایستاده او را پیش بینی می کند. این روش از تئوری «مسیرهای بنیادین دینامیکی» برای تخمین مسیر استفاده می کند. روش پیش بینی مسیر پیشنهادی، بر روی یک کتابخانه از مسیرها که در آزمایشگاه تحلیل حرکتی انسان بدست آمده است، آزمایش شده و کارایی آن تایید شد. در مرحله بعد، یک کنترل کننده حالت لغزشی نمایی برای هدایت ربات در امتداد مسیر پیش بینی شده، به کار گرفته شده و مجموعه تولید کننده مسیر و کنترلر بر روی ربات اسکلت خارجی پیاده سازی سخت افزاری شدند. برای پیاده سازی سخت افزاری از جعبه ابزار اکس-پی-سی تارگت در نرم افزار متلب و یک کارت انتقال داده استفاده شده است. در نهایت، کارایی ربات بر روی یک فرد سالم، آزمایش شد. از فرد مورد آزمایش خواسته شد، در حالی که ربات را پوشیده است، چندین بار عمل برخاستن از روی صندلی را از شرایط اولیه نشستن متفاوت، انجام دهد. نتایج بدست آمده نشان می دهد که متوسط توان اعمال شده توسط زانوی فرد، برای حرکت نشسته-به-ایستاده، درحالتی که ربات اسکلت خارجی به او کمک می کند بسیار کمتر ازحالتی است که فرد از کمک ربات استفاده نمی کند.

کلید واژه: ربات اسکلت خارجی، برخاستن از روی صندلی، پیش بینی مسیر، مسیرهای بنیادین دینامیکی، کنترل کننده حالت لغزشی نمایی