کنترل دوجانبه شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل دوجانبه شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دارای ۱۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل دوجانبه شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل دوجانبه شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل دوجانبه شفاف با شناسایی پارامترهای مدل ویسکوالاستیک بافت در یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی پزشکی زیستی

تعداد صفحات :۱۸

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک عملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت که در تعامل با ربات است، استفاده شده است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت نرم که بلادرنگ در سمت ربات پیرو شناسایی می شود، است. هدف دیگر،تعقیب مسیر ربات راهبر توسط ربات پیرو است. اثبات پایداری سیستم عملیات از راه دور به همراه اثبات عملکردهای تعقیب مسیر و تعقیب نیرو، با در نظر گرفتن کنترلر دوجانبه و استفاده از تئوری لیاپانوف انجام شده است. روش کنترلی مطرح شده می تواند سیستم های عملیات از راه دور (مانند سیستم های جراحی، توان بخشی و یا سونوگرافی از راه دور) که با بافت نرم در تعامل هستند، را به صورت دوجانبه کنترل نماید. با استفاده از شبیه سازی بر روی یک ربات دو درجه آزادی با دینامیک غیرخطی، عملکرد کنترلر ارائه شده در تعقیب نیرو، تعقیب موقعیت و نیز شناسایی پارامترهای بافت نرم بررسی شده است.

کلید واژه: کنترل دوجانبه تطبیقی شفاف، جراحی رباتیک از راه دور، مدلسازی ویسکوالاستیک بافت، شناسایی بلادرنگ بافت نرم، بازتاب امپدانس بافت