طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانه چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۳

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مساله توافق جمعی در یک سامانه چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جمله ای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکه مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا طراحی کنترل گر غیرمتمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانه چندعاملی، در قالب یک سامانه ابعاد بزرگ نوشته می شود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل می گردد. سپس در سامانه حلقه بسته، به منظور تعیین ماتریس های مجهول کنترل گر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده می شود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیه لیاپانوف، می توان نامساوی حاصل را به قالب نامساوی های ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روش های تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساوی های ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روش های مشابه پیشین، مقایسه شده است.

کلید واژه: بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز، توافق جمعی، ربات های تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، سامانه های چندعاملی، نامساوی های ماتریسی