بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :۱۳

در این مقاله برای بررسی حرکت پذیری سه ربات صفحه ای ۱-RRR، ۲-RRR، ۳-RRR ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگن سازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج می شود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی ربات ها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین می شود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از ۱ تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده می شود. در ادامه با تغییر زاویه پلتفرم، تاثیر آن بر روی تغییرات شاخص وضعیت محلی بررسی می شود. به ازای زاویه ای از پلتفرم که بزرگترین مقدار شاخص وضعیت محلی را نتیجه می دهد، مهارت هر سه ربات با یکدیگر مقایسه می شود. نتایج نشان دهنده مهارت بیشتر ربات ۳-RRR نسبت به دو ربات دیگر در زاویه پلتفرم کمتر از ۹۰ درجه است. در زاویه های بزرگ تر پلتفرم، ربات ۱-RRR شاخص وضعیت محلی بزرگتری و در نتیجه مهارت بیشتری دارد. در زاویه هایی از پلتفرم که بیشترین شاخص وضعیت محلی اتفاق می افتد، توزیع شاخص بار نیز رسم شده است. همچنین شاخص وضعیت محلی برای هر ربات به طور جداگانه در فضای کاری آن ربات و فضای کاری مشترک تعیین می شود. نتایج حاصل نشان دهنده این مطلب است که شاخص حرکت پذیری هر کدام از سه ربات فوق، تفاوت چندانی در فضاهای کاری ذکر شده ندارد. برای مقایسه بهتر و بهره گیری از توزیع حرکت پذیری، شاخص وضعیت کلی سه ربات نیز محاسبه می شود که نشان دهنده مهارت بیشتر ربات ۳-RRR است.

کلید واژه: ربات های صفحه ای RRR، شاخص حرکت پذیری، ماتریس ژاکوبین، فضای کاری