کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ دارای ۲۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل و شبیه سازی یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کاربردهای بزرگ :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران (فارسی)

تعداد صفحات :۲۵

در این مقاله کنترل و شبیه سازی یک مکانیزم جدید با سه درجه آزادی انتقالی برای استفاده در کابردهای بزرگ ارائه می شود. در این مکانیزم، کابل ها نه تنها حرکت مورد نیاز برای جابجایی مجری نهایی را تامین می نمایند بلکه برای ایجاد قید حرکتی و محدود نمودن درجات آزادی مورد استفاده قرار می گیرند به طوری که درجات آزادی مجری نهایی از شش به سه درجه آزادی انتقالی کاهش می یابد. تامین نیروی کششی کابل ها توسط سه کابل مازاد که مجری نهایی را به پایه ربات متصل می نماید تامین می شود. این ربات محدودیت ربات های کابلی ارائه شده با سه یا چهار درجه آزادی را نداشته و می تواند در ابعاد بسیار بزرگ مورد استفاده قرار گیرد. معرفی مکانیزم، تحلیل سینماتیک و دینامیک، طراحی کنترل مسیر به کمک روش پسخوراند خطی ساز به همراه روش های بهینه سازی و در نهایت شبیه سازی کنترلر و سیستم مکانیکی در یک محیط ترکیبی ایجاد شده توسط دو نرم افزار «مت لب» و « آدامز» برای یک مسیر دلخواه در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش خارجی ارائه خواهند شد.

کلید واژه: ربات موازی کابلی، سینماتیک، دینامیک، کنترل و شبیه سازی