طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی سیستم کنترل ABS با در نظر گرفتن کنترل حرکت کناری به روش ترکیبی PID و SMC :

نام کنفرانس، همایش یا نشریه : دانشکده فنی دانشگاه تهران

تعداد صفحات :۱۶

امروزه از سیستم های کنترلی، بویژه سیستم های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می گردد. اگر چه این سیستم ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیما کنترل می کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس خوراندی از کمیت های دینامیک جانبی دریافت نمی کنند، لذا نمی توانند وقوع حالت بحرانی را تشخیص دهند. در مقاله حاضر با افزودن حس گرهای سرعت زاویه ای حرکت چرخشی و شتاب سنج کناری به حس گرهای سیستم ABS، یک سیستم کنترلی توسعه یافته طراحی کردیم که علاوه بر کنترل حرکت طولی خودرو در حالت ترمزگیری، حرکت کناری نیز تحت کنترل قرار می گیرد. جهت بدست آوردن قوانین کنترلی و تخمین پارامترهای نامعین، از مدل هفت درجه آزادی خودرو استفاده شد. کنترلر طراحی شده دو لایه می باشد که لایه بالایی بر اساس کنترل کلاسیک PID و لایه پایینی بر اساس روش کنترل لغزشی (SMC) طراحی گردید. جهت تخمین پارامترها از روش تخمین حداقل مربعات با فراموشی نمایی متغیر استفاده شد. برای بررسی عملکرد سیستم کنترلی، از مدل چهارده درجه آزادی خودرو و مدل غیر خطی تایر استفاده گردید.

کلید واژه: تخمین حداقل مربعات، ترمز ضد قفل، خودرو، کنترل لغزشی