دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن دارای ۱۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن :
مقاله تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در پاییز ۱۳۸۷ در تحقیق در عملیات در کاربردهای آن (ریاضیات کاربردی) از صفحه ۵۷ تا ۶۸ منتشر شده است.
نام: تست عملکردی ربات ۶ محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن
این مقاله دارای ۱۲ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله ربات ۶ محوره
مقاله دوربین
مقاله کنترل بینایی
مقاله معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس
مقاله فضای کاری ربات
مقاله تست های اجرایی
چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در این مقاله سعی شده که از سیستم بینایی در جهت کنترل یک ربات R6 صنعتی استفاده شود و سیستم بینایی با گرفتن تصویر از محیط و پردازش بر روی تصویر، هدف را تشخیص داده و ربات را کنترل کند. جهت تست عملکرد ربات از معادلات سینماتیکی استفاده می گردد. در تست سینماتیک مستقیم، مقادیر زوایای مفاصل مشخص است. براساس زوایای داده شده، مکان پنجه توسط سیستم براساس ماتریس انتقال، به دست می آید. در تست سینماتیک معکوس، مختصات مکان پنجه در دسترس است. با استفاده از معادلات سینماتیک معکوس، مقدار زوایای مفاصل مشخص شده و ربات به همان مقادیر می چرخد و براساس آن، مکان پنجه در فضا مشخص می گردد. مشخص نمودن بازه مقدار دهی ربات جهت تست عملکرد، ضروری به نظر می رسد. از این رو جهت یافتن نقاط تکین، دترمینان ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی را برابر صفر قرارداده و فضای کاری ربات را با کمک شبیه ساز Matlab مشخص نموده ایم. همچنین نتایج به دست آمده توسط استاندارد ANSI-RIA R15.05-2 تست شده اند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
