دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف :
تعداد صفحات :۱۷
چکیده مقاله:
مطالعه ربات های راه رونده دوپای چرخه حدی چندی است که مورد توجه پژوهشگران رباتیک قرار گرفته است ازآنجا که راه رفتن طبیعی انسان یک فرآیند تناوبی و تکراری است، ربات های دو پای چرخه حدی تا حدود زیادیمی توانند حرکاتی مشابه انسان ایجاد کنند روش نگاشت پوانکاره یک روش برای مطالعه پایداری تناوبی ایندسته از ربات ها می باشد در مقاله حاضر ابتدا مدل یک ربات هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی و زیرتحریکمعرفی می شود معادلات دینامیکی در دو فاز تک تکیه گاهی و برخورد پا با زمین (ضربه) استخراج می شوند وسپس با استفاده از معیار پایداری نگاشت پوانکاره، کنترلر تناسبی مشتقی برای تولید حرکات تناوبی منظم وپایدار برای سه حالت مختلف حرکت به بالای سطح شیبدار، حرکت به پایین و حرکت روی سطح افقی طراحیمی شود. درنهایت پایداری چرخه حدی نقطه ثابت پیدا شده به دو روش شبیه سازی عددی و خطی سازی نگاشتپوانکاره نشان داده می شود نتایج حاصل از شبیه سازی، حاکی از موفقیت روش به کار رفته در سناریوهای مختلفشبیه سازی می باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
