دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن طراحی کنترل کننده شبکه عصبی موجک برای سیستم ربات متحرک سه چرخ غیرهولونومیک :
تعداد صفحات :۱۲
چکیده مقاله:
در این مقاله، به طراحی و پیاده سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترل کننده شبکه عصبی موجک، به منظور کاهش خطای پیگیری مسیر مرجع در سیستم ربات متحرک سه چرخ پرداخته می شود. کنترل ربات های متحرک چرخ دار در مسیله تعقیب مسیر به دلیل تغییر مکان پی در پی آن ها یکی از مهم ترین مسایل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. روش های کنترلی استفاده شده در زمینه تعقیب مسیر ربات به دو دسته کلی کنترل سینماتیک و کنترل دینامیک تقسیم می شوند، که در حلقه دینامیک این سیستم ها ولتاژ موتورها به گونه ای تنظیم می شود که سرعت محاسبه شده توسط حلقه سینماتیک اجرا گردد. هدف اصلی از طراحی الگوریتم کنترلر شبکه عصبی موجک در حلقه سینماتیک ربات متحرک این است که به کمک محاسبه سرعت های مطلوب خطی و زاویه ای ربات، سیستم به صورت مجانبی مسیر مطلوب را پیگیری نماید. به منظور پیاده سازی الگوریتم ارایه شده و صحه گذاری آن از شبیه سازی ربات متحرک سه چرخ استفاده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که با استفاده از الگوریتم طراحی شده، تعقیب کامل مسیر انجام می گیرد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
