طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز دارای ۸۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز۲ ارائه میگردد

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز :

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز

در این پروژه ابتدا با معرفی و توضیح حوزه روبات های پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا می شویم . سپس با استفاده از مدل دینامیکی و روابط حاکم ، کنترلر بهینه ایی بر مبنای PID برای آن طراحی می کنیم . پس از شبیه سازی ، آن را پیاده سازی کرده و نتایج را بررسی خواهیم کرد .

کلید واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز
فهرست مطالب

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز
فهرست شکل‌‌ها‌ج

فصل ۱ – مقدمه. ۳

۱-۱ پیشگفتار۳

۱-۲معرفی و مقایسه روبات های پرنده بدون سرنشین.. ۴

۱-۳- معرفی Quadrotor. 6

۱-۴ مدل ریاضی.. ۸

فصل ۲-سخت افزار۱۲

۲-۱ اجزای اصلی.. ۱۲

۲-۱-۱- میکرو کنترلر اصلی.. ۱۳

۲-۱-۲- نگاهی دقیق تر به میکرو کنترلر و توانمندی های آن.. ۱۵

۲-۱-۳- معرفی ESC.. 22

۲-۱-۴- معرفی موتورهای BLDC.. 23

۲-۱-۵- معرفی سنسور IMU.. 25

۲-۱-۶- معرفی سنسور آلتراسونیک…. ۲۹

۲-۱-۷- برد اتصالIOIO… 30

۲-۱-۸- مبدل USB به TTL. 32

فصل ۳-شبیه سازی.. ۳۴

۳-۱-معرفی موتور Unity3d. 34

۳-۲-معرفی کنترلر PID.. 35

۳-۲-۱- بررسی تاثیر پارامترها بر سیستم.. ۳۶

۳-۲-۲- طراحی کنترلر و تنظیم آن ( روش زایگلر – نیکلز )۳۸

۳-۲-۳- مقایسه PID استاندارد و دیجیتالی ( گسسته )۴۰

۳-۳ مقایسه انواع فیلترها۴۲

۳-۳-۱- فیلتر کالمن.. ۴۲

۳-۳-۲- فیلتر DCM…. 43

۳-۴نتایج شبیه سازی –PID استاندارد. ۴۷

فصل ۴-بخش عملی.. ۴۹

۴-۱ ساخت بدنه. ۴۹

فصل ۵-نرم افزار۵۵

ضمیمه ها ۶۵

نتیجه گیری ۶۷

منابع و مراجع ۶۸

طراحی و پیاده سازی روبات پرنده عمود پرواز
فهرست شکل‌‌ها

عنوان صفحه

شکل ۱ : انواع روبات پرنده۵

شکل ۲ : مقایسه روبات های پرنده۵

شکل ۳ : نحوه چرخش ملخ ها۶

شکل ۴ : نحوه حرکت روبات… ۷

شکل ۵ : مدل دینامیکی روبات… ۸

شکل ۶ : دیاگرام داخلی روبات… ۱۲

شکل ۷ : نمای داخلی میکرو xmega128. 15

شکل ۸ : دیاگرام ارتباط داخلی میکروکنترلر. ۱۸

شکل ۹ : نحوه تولید سیگنال esc. 22

شکل ۱۰ : نمای داخلی موتور BLDC. 24

شکل ۱۱ : نمای داخلی سنسور شتاب سنج.. ۲۷

شکل ۱۲ : شماتیک داخلی مدار سنسور imu. 28

شکل ۱۳ : سنسور ultrasonic. 29

شکل ۱۴ : ماژول واسط گوشی تلفن همراه و مدار اصلی.. ۳۰

شکل ۱۵ : شماتیک داخلی مدار واسط… ۳۱

شکل ۱۶ : مبدل usb به TTL. 32

شکل ۱۷ : شماتیک داخلی مبدل usb بهTTL. 32

شکل ۱۸ : مدل شبیه سازی شده روبات… ۳۴

شکل ۱۹ : کنترل فرآیند با فیدبک حلقه بسته. ۳۵

شکل ۲۰ : تاثیر افزایش بهره p. 36

شکل ۲۱ : تاثیر افزایش بهره I36

شکل ۲۲ : تاثیر افزایش بهره D.. 37

شکل ۲۳ : دیاگرام سیستم حلقه بسته با اغتشاش…. ۳۸

شکل ۲۴ : پاسخ پله سیستم حلقه بسته. ۳۸

شکل ۲۵ : جدول زایگلر – نیکلز. ۳۹

شکل ۲۶ : نحوه از بین رفتن اثر نویز با فیلتر کالمن.. ۴۳

شکل ۲۷ : نتایج بدست آمده از شبیه سازی.. ۴۷

شکل ۲۸ : مراحل ابتدایی ساخت بدنه. ۴۹

شکل ۲۹ : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. ۵۰

شکل ۳۰ : قفس تست ساخته شده۵۱

شکل ۳۱ : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. ۵۲

شکل ۳۲ : روبات ساخته شده در مرحله نهایی.. ۵۳

شکل ۳۳ : شماتیک داخلی سخت افزار روبات… ۶۶