پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده :

تعداد صفحات :۱۷

چکیده مقاله:

این تحقیق اختصاص به پیادهسازی ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری برای یک ربات پرنده دارد. وسایل بدون سرنشینعموماً از سامانه ناوبری ماهوارهای جهانی و ترکیب آن با سامانه ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت خود استفادهمی کنند که لازمه آن، وجود سیگنال های ماهواره و دسترسی به آنها است. اما در محیط هایی که به سامانه موقعیت یاب جهانی دسترسی وجود ندارد، سامانه ناوبری مبتنی بر تصویر مورد استقبال ویژهای قرار دارد. با اتصال یک یا چند حسگر بینایی به یکربات پرنده، می توان از تصاویر به دست آمده در حین حرکت وسیله پرنده نسبت به ارتقای داده های ناوبری اقدام نمود. معمولاً تصاویرثبت شده توسط حسگر بینایی به ایستگاه زمینی ارسال شده و پردازش تصویر در نرم افزار مربوطه صورت می گیرد. اما در اینتحقیق امکان پردازش برخط تصاویر فراهم شده است. در این پژوهش سامانه ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری، بااستفاده از یک حسگر بینایی، بر روی یک پرنده چهارپره پیاده سازی گردیده است. از نتایج حاصل از پردازش برخط تصاویر کهتوسط حسگر انجام می شود، سرعت و موقعیت پرنده به صورت برون-خط محاسبه شده است. روش مورداستفاده در این تحقیق،روش تطبیق بلوک است که در آن سرعت پیکسلی ربات پرنده از پردازش برخط تصاویر ثبت شده توسط حسگر بینایی و تطبیقبلوکهای دو فریم متوالی، تخمین زده شده و بهتبع آن، سرعت و موقعیت متریک وسیله به صورت برون-خط محاسبه می گردد.نتایج حاصل از این تحقیق، حاکی از امکان استفاده عملی از این روش در تخمین موقعیت و سرعت ربات های پرنده است.