ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن ارائه روشی نوین به منظور کنترل موقعیت بازوی ربات سه درجه آزادی مبتنی بر منطق فازی :

تعداد صفحات :۱۷

چکیده مقاله:

در این مقاله، یک کنترل کننده ی فازی برای کنترل موقعیت بازوی ربات آسکارا ارائه گردیده است. با وجود اینکه معادلات بازوی ربات آسکارا دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری نظیر تغییرات بار، اصطحکاک و دینامیک های مدل نشده می باشد، نتایج نشان داد که کنترل کننده ی پیشنهادی از عملکرد مطلوبی برخوردار است. اگرچه کنترل فازی در غلبه بر تمامی عدم قطعیت ها به خوبی عمل می نماید، اما دامنه ی ورودی کنترل کننده به اندازه ای بزرگ است که محرک های بازوی ربات آسکارا را به حالت اشباع می برد. بنابراین پیاده سازی کنترلر پیشنهادی با مشکل موجه بوده و صرفه ی اقتصادی ندارد. بدین منظور و برای برطرف نمودن این مشکل از الگوریتم بهینه سازی دارلا برای انتخاب بهینه ی ضرایب، ورودی ها، خروجی ها و توابع عضویت کنترل کننده های فازی استفاده می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده ی بهنیه ی پیشنهادی در کنترل بازوی ربات آسکارا در مورد تمامی عدم قطعیت ها دارای عملکرد مطلوبی بوده و دامنه ی ورودی کنترل کننده نیز در محدوده ی مجازی قرار می گیرد.