دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخ دار
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخ دار دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخ دار کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخ دار،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن کنترل تطبیقی مدل مرجع مقاوم ربات متحرک چرخ دار :
تعداد صفحات :۸
چکیده مقاله:
در این پژوهش به کنترل ردیابی مسیر مرجع ربات متحرک چرخ دار غیرهولومونیک سه چرخ با یک چرخ تمام جهت پرداخته شده است. در حضور عدم قطعیت مدل و رویایی با اختلالات، عملکرد مناسب کنترل کننده در مقابل ناهنجاری های مدل نشده اهمیت بسزایی دارد که چالش عمده پیش روی در کنترل ردیابی مسیر ربات است. متأسفانه در اکثر کارهای ارائه شده، از دینامیک عملگرها صرف نظر می شود. در این مقاله، دینامیک عملگرها در معادلات دینامیکی ربات لحاظ شده است و فرض بر آن است که اطلاعاتی از دینامیک عملگرهای ربات در دسترس نیست ولی سایر پارامترها مشخص هستند. بنابراین، انگیزه لازم برای طراحی کنترل کننده تطبیقی از طریق خطی سازی فیدبک فراهم شده است. در طرح پیشنهادی، حدود عدم قطعیت به صورت تطبیقی تعیین می گردد. روش پیشنهادی مبتنی بر پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید. در مسئله ردیابی مسیر مرجع جهت مقایسه، از دو روش کنترلی تناسبی – مشتق-گیر- انتگرالی و روش کنترل تطبیقی مدل مرجع استفاده شده است. در نهایت به منظور نشان دادن برتری کنترل تطبیقی مدل مرجع نسبت به روش کنترلی تناسبی – مشتق گیر- انتگرالی، شبیه سازی در نرم افزار متلب و همچنین محیط سیمولینک انجام شده است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
