کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن کنترل پیش بین خطی ربات متحرک دو چرخ :

تعداد صفحات :۱۲

چکیده مقاله:

در این مقاله از رویکرد کنترل پیشبین برای کنترل موقعیت و جهتگیری ربات متحرک استفاده شده است. کنترل مدل پیشبین با برخورداری از معادلات پیشبین و تعیین قانون کنترل بهینه با حداقل نمودن تابع هزینه کنترلی و همچنین، امکان در نظر گرفتن قیودمربوط به سیگنالهای کنترلی، گزینه مناسبی برای جبران سازی موقعیت و جهتگیری ربات متحرک میباشد. به منظور طراحی کنترلکننده، سه الگوریتم در نظر گرفته میشود. در ابتدا، با در اختیار داشتن معادلات غیرخطی سینماتیکی ربات متحرک، فرمولبندی معادلات پیشبین، موقعیت و جهتگیری ربات انجام میشود و سپس با تعریف مناسب تابع هزینه و بهینهسازی آندر حالت نامقید یا مقید، ابتدا نرخ تغییرات سیگنالهای کنترلی و سپس، سرعتهای خطی و زاویهای تعیین میشوند. در الگوریتم دوم، با در نظر گرفتن مدل فضای حالت خطی ربات کهاز معادلات ژاکوبین آن استخراج و فرمول بندی معادلات پیشبین خروجی ارائه میشود. الگوریتم سوم، با استفاده از دینامیک خطی متغیر با زمان که در واقع به فرم فضای حالت خطی زمان گسسته با ماتریسهای حالت و ورودی متغیر با زمان میباشد، طراحی کنترل پیشبین صورت میگیرد و عملکرد آنها از دیدگاه سرعت همگرایی، خطای ردیابی، تغییرات و دامنه سیگنالهای کنترلی مورد بررسی قرار میگیرد