شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی دارای ۱۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن شناخت همزمان مکان و نقشه در ربات متحرک با افزایش سرعت و یک روش مسیریابی :

تعداد صفحات :۱۷

چکیده مقاله:

روش های بسیاری برای مسیریابی ربات با شناخت همزمان مکان و نقشه استفاده شده است، FASTSLAM2.0 که بر پایه ی توزیع ذرات می باشد. یکی از این روش ها است و دقت بسیار خوبی نسبت به سایر روش ها دارا می باشد. این روش برپایه ی فیلترهای کالمن و زنجیره ی مارکوف می باشد. روش های بر پایه ی توزیع ذرات از مجموعه مراحلی تشکیل شده اند. بر اساس شبیه سازی های انجام شده محاسبه ی وزن ذرات و بروزرسانی نقشه بیشترین زمان را دارا می باشند. برای کاهش زمان بروزرسانی نقشه از ساختارهای داده های همچون درخت جستجوی دودویی استفاده شده است و برای محاسبه ی وزن با توجه به آنکه ذرات موجود در توزیع ذرات و نشانه های مسیر دو مشخصه ی محاسبه ی وزن می باشند و از طرف دیگر با توجه به شرط استقلال در نشانه ها و ذرات در FASTSLAM2.0، استفاده نمودن از پردازنده های موازی می تواند مقدار زمان را از واحد ثانیه به میلی و یا مرکو ثانیه تبدیل کند. در این نوشتار سعی شده است با بیان کلی روش FASTSLAM2.0 و مراحل انجام آن، مقایسه ای میان سرعت انجام محاسبه ی وزن در یک دوره در بردازنده ی مرکزی و پردازنده ی گرافیکی انجام شود و با نتایج به دست آمده با پژوهشی مشابه مقایسه شود. برای بروز رسانی نقشه نیز مقایسه ای میان درخت جستجوی دودویی و استفاده از فیلترهای کالمن توسعه یافته انجام شده است.