طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ :

تعداد صفحات :۱۳

چکیده مقاله:

روباتی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته، یک روبات تعادلی یک چرخ است. همانطور که از نام آن پیداست این روبات تنها یک نقطهی تماس با زمین دارد لذا پایداری ذاتی کمتری نسبت به روبات های تعادلی مرسوم (مثل روبات تعادلی دو چرخ) دارد. به همین جهت این روبات شرایط مناسبی را برای آزمایش و بررسی الگوریتم های مختلف کنترلی فراهم می کند . این روبات باید تعادل خود را حول دو محور حفظ کند. در این روبات حرکت به جلو و عقب و حفظ تعادل در این جهت (محور Pitch همانند حفظ تعادل یک پاندول معکوس متحرک است و حفظ تعادل از طرفین (محور Roll مانند حفظ تعادل یک پاندول مجهز به چرخ عکس العملی می باشد. در این پژوهش فرض کردهایم محورهای Roll, Pitch برای این روبات به صورت کاملاً مجزا هستند و هیچ عمل و عکس العمل متقابلی روی یکدیگر ندارند بنابراین، به صورت جداگانه معادلات دینامیکی محورهای Roll و Pitch را به دست آورده – ایم و سپس دو کنترل کننده ی حالت مجزا برای این دو محور طراحی کردهایم. در این پژوهش طراحی و بهینه سازی کنترل کننده ی فیدبک حالت برای این روبات با بکارگیری الگوریتم ژنتیک مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج شبیه سازی آن ارائه شده است