دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی دارای ۲۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی :
تعداد صفحات:۲۱
چکیده:
در ان مقاله ک روش سلسله مراتب برای مسراب بهنه ربات های با درجه آزادی با اراه م گردد. ابتدا مدل غرخط ربات به زرسستم های کوچکتر مانند لنک ها و مفاصل متوال تقسم مگردد و با استفاده از مدل دنامک، برهم کنش بن ان زر سستم ها استخراج مگردد. سپس با بکارگری ک الگورتم دو مرحله ای مسر بهنه ربات بدست مآد. مرحله اول شامل بهنه سازی زرسستم ها مباشد و مرحله دوم برهم کنش بن زر سستم ها را اصح مکند. ابتدا با فرض مقادرثابت برهم کنش در مرحله اول، الگورتم کنترل بهنه برای هر زرسستم اعمال شده و نتاج بهنه برای هر کدام بدست مآد، سپس با استفاده از ان نتاج مقادر پارامترهای برهم کنش جدد در مرحله دوم تولد مشود. با قرار دادن ان الگورتم در حلقه تکرار مسر بهنه ربات بدست م آد. استفاده از ان روش باعث کاهش زمان محاسبه مسر بهنه در محاسبات موازی شده و همچنن در مقاسه با روش متمرکز حساست کمتری نسبت به تغر حدس های اوله و پارمترهای تابع هزنه دارد. در انتها برای ک ربات سه لنک، نتاج شبه سازی به همراه بحث، قابلت اجرا و صحت روش ارئه شده را نشان داده است
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
