مقاله کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل بهینه امپدانس مکانیکی یک سیستم سروونیوماتیک با استفاده از الگوریتم Fuzzy-PWM :

تعداد صفحات:۱۳
چکیده:
در این مقاله‏ مدلسازی یک سیلندر سروونیوماتیک و کنترل امپدانس مکانیکی آن توسط منطق فازی ارائه شده است. سیستم های نیوماتیکی بدلیل نسبت توان به وزن بالا، در دسترس بودن سیال عامل، تمیزی و خاصیت سفتی متغیر ادوات مناسبی جهت تعامل با محیط و ساخت بازوهای ماهر می باشند. اما تراکم پذیری هوا و وجود عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری باعث ایجاد معادلات غیرخطی برای سیستم های نیوماتیکی می شود، بنابراین کنترل دقیق آنها مسأله بسیار مهمی است. همچنین تعامل این عملگرها با محیط باعث می شود کنترل نیرو و یا ترکیبی از نیرو و موقعیت ضروری جلوه نماید. منطق فازی بدلیل ایجاد یک نگاشت غیرخطی می تواند برای کنترل سیستم های غیرخطی مناسب باشد. لذا در این تحقیق برای کنترل امپدانس مکانیکی سیلندر نیوماتیکی یک درجه آزادی ابتدا کنترلر PID با ضرایب بهینه طراحی شده است. سپس با الهام گیری از کنترلر PID به طراحی کنترلر فازی پرداخته شده است. در ادامه با استفاده از الگوریتم ژنتیک پارامترهای توابع عضویت فازی به گونه ای بهینه شده اند که سیستم در ردیابی موقعیت و امپدانس مکانیکی دارای کمترین خطا باشد. نهایتاً کنترلرهای پیشنهاد شده برای ورودی های استاندار مختلف مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج نشان داده شده است.