مقاله سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله سیمولینک وکنترل ربات مفصلی کشویی :

تعداد صفحات:۱۲
چکیده:
براساس تصویری از حرکت لینکهای این ربات به معرفی روابط دینامیکی وسینماتیکی آن می پردازیم. درابتدا مبنا را ربات مفصلی دو لینکی قرار می دهیم و در ادامه لینک کشویی و کلیه ی نیروهای خارجی را در نظر می گیریم. از آنجایی که ربات مفصلی کشویی بشکل مجازی تصویر می گردد براین اساس الگوریتمی که برای سیستم دینامیکی ایجاد می کنیم متفاوت است. از این رو در اینجا برای دینامیکربات که درحقیقت دینامیک معکوس است ورودی آن را گشتاورها ونیروی وارد بر لینک کشویی است و خروجی آن زاویه وشعاع لینکها ی ربات است که به عنوان ورودی وارد معادلات سینماتیک شده که در نهایت مختصات حرکتی را به ما می دهد در ادامه براساس سیمولینکی که برای ربات تعریف کردیم کنترل می گذاریم و مدل را شبیه سازی کرده درآخر نتایج را بررسی می کنیم