مقاله کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل ربات شش کابلی فضایی برای ردیابی مسیر دینامیکی تحت قیود ورودی :

تعداد صفحات:۵
چکیده:
در این مقاله کنترل ربات موازی شش کابلی فضایی، با استفاده از روشهای خطیسازی پسخوراند و تئوری پایداری لیاپانوف، همزمان با حفظ کشش مثبت کابلها بررسی شده است. کنترل رباتهای کابلی به علت ویژگی منحصر به فرد کابلها، که فقط باید در کشش باشند، چالش برانگیزتر ازکنترل دیگر رباتهای موازی میباشد. و قوانین کنترل، مستقیماً قابل استفاده برای این رباتها نمیباشد. بنابراین باید الگوریتمی پیاده گردد تاورودی کنترلر را به مقادیر مثبت کشش کابل مقید سازد. مجری نهایی ربات موازی کابلی مورد بررسی دارای شش درجه آزادی میباشد و از شش کابل برای به حرکت در آوردن آن استفاده شده است بنابراین ربات دارای افزونگی نمیباشد و از روشهای مثبتسازی که در رباتهای کابلی افزونهبه کار میرود نمیتوان استفاده کرد. در این مقاله ساختار دو کنترلکننده مجانبی حلقه بسته به منظور پایدارسازی مجری نهایی یک ربات موازیشش کابلی فضایی در مسیر مشخص شده، همزمان با حفظ کشش مثبت کابلها بررسی شده است. این کنترلکنندهها براساس روش لیاپانوف و خطی سازی پسخوراند میباشد. ابتدا به توصیف هندسی ربات شش کابلی فضایی پرداخته شده و فرم استاندارد معادلات دینامیکی ربات کابلی معرفیمیگردد. سپس قوانین کنترل خطیسازی پسخوراند و لیاپانوف بدست آمده و از الگوریتمی به منظور مثبتسازی کشش کابل ورودی استفاده شدهاست. در آخر یک شبیهسازی کامپیوتری برای ردیابی مسیر دایرهای در فضا ارائه شده است. نتایج حاصل از شبیهسازی نشان میدهد با بکارگیریاین روشها، در محدوده مشخص شده، مسیر مطلوب با دقت خوبی ردیابی شده است و مقادیر کشش کابل در کل مدت زمان حرکت مثبت بدست آمده است. نتایج نشان میدهد کنترلرهای طراحی شده کارایی خوبی در برآورده ساختن اهداف کنترلی تعیین شده دارند.