مقاله مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(۶dof)

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(۶dof) دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(۶dof)  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(۶dof)،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی گاف- استوارت(۶dof) :

تعداد صفحات:۱۴
چکیده:
در این مقاله، به بحث مدلسازی، شبیهسازی و کنترل مقاوم ربات موازی گاف- استوارت شش درجه آزادی تحریک شده با محرکهای پنوماتیکی پرداخته شده است. مدلسازی ربات بر اساس روش کلاسیک لاگرانژین انجام شده و مدل دینامیکی جامعی با در نظر گرفتن دینامیک سیستم محرکه علاوه بر دینامیک سلب آن ارائه شده است. در ادامه به منظور کنترل ربات، از استراتژی کنترلی مقاوم بهره جسته و از مشی کنترلی مد در SMC استفاده شده است. در این روش، قانون کنترل فیدبک چنان تعریف شده است که سیستم حلقه بسته )Sliding mode control( لغزشیبرابر عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی مقاوم باشد. به منظور نشان دادن مطلوبیت عملکرد کنترل کننده طراحی شده، عملکرد آن با یک کنترل کننده کارائی مطلوب کنترل کننده طراحی ،MATLAB فیدبک خطی ساز مقایسه شده و در نهایت با شبیه سازی کامپیوتری در محیط سیمولینک نرم افزار شده نشان داده شده است.