دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA دارای ۱۳ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA :
تعداد صفحات:۱۳
چکیده:
در این مقاله کنترلکننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترلکنندهی PI الگوریتم ژنتیک وتجمع ذرات پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترلکنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیتمطلوب بازوی ربات میباشد. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. تمامی شبیهسازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیهسازیها نشاندهندهی این است که مشخصات کنترلی کنترلکنندهی طراحی شده توسط الگوریتم ژنتیک نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
