مقاله عملکرد بهینه کنترل فازی در طراحی محرکهای بازو ربات

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله عملکرد بهینه کنترل فازی در طراحی محرکهای بازو ربات دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله عملکرد بهینه کنترل فازی در طراحی محرکهای بازو ربات  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله عملکرد بهینه کنترل فازی در طراحی محرکهای بازو ربات،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله عملکرد بهینه کنترل فازی در طراحی محرکهای بازو ربات :

تعداد صفحات:۱۴
چکیده:
کنترلکنندههای PID از بهترین کنترل کنندههایی هستند که امروزه در صنعت مورد استفاده قرار میگیرند. حسن این کنترلکنندهها، سادگی و مقاوم بودن آنها در برابر رنج وسیع کاری میباشد. این کنترل کنندهها خطای حالت ماندگار را به حداقل میرساند؛ اما نسبت به تغییر پارامترها و عدم قطعیتها حساساند. طراحی چنین کنترلکنندهای نیاز به مشخص کردن سه پارامتر دارد: بهره تناسبی، ثابت زمانی انتگرالی و ثابت زمانی مشتقی. در مقابل این کنترل کنندهها، سیستمهای فازی قرار دارند که نیازی به تقریب مدلهای ریاضی برای اثرگذاری دقیق نداشته و توانایی تقریب زدن سیستمهای غیرخطی را دارند. کنترل فرایند مبتنی بر تئوری مجموعه فازی یا منطق فازی بیشتر بهطور کاربردی است و با نظر به اینکه استفاده از خصوصیات زبانشناختی، از کیفیت دینامیکهای کنترل فرایند و خصوصیات تطبیقی بهعنوان تابعی از شرایط عملیات کنترل فرایند ایجاد میشود، کنترل فازی رویکرد کنترلی موفقی را برای بسیاری از سیستمهای غیرخطی پیچیده اثبات کرده است. در این مقاله، از ترکیب کنترلکننده فازی و PID جهت استفاده از مزایای هر دو کنترلکننده در کنار یکدیگر استفاده گردیده که کارایی بهتری در عملکرد بازو و پایه متحرک ربات بهوجود میآورد. با استفاده از طراحی یک کنترلر فازی PID و اعمال آن بر روی پایه متحرکتوانستیم مسیر حرکت ربات را در صفحه XY بر روی یکمسیر دایرهای به مرکز دلخواه ( ۰,۰ ) بررسی کنیم؛ همپنین در کنترلر طراحی شده، ضرایب کنترلر PID جهت کنترل مسیر بازوی مکانیکی متحرک، توسط الگوریتم فازی بهینه میشود. در واقع سیستم فازی مسئول تنظیم ضرایببهصورت خودکار میباشد.