دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دوپا با استفاده از روشGMDH :
تعداد صفحات:۵
چکیده:
در اکثر تحقیقات انجام شده بر روی رباتهای دوپا، معمولا مسیرهای حرکتی که مفاصل ربات باید طی کنند از پیش تعیین شده است و در واقع کنترل کننده های ربات مسیر از پیش محاسبه شده را دنبالمی کنند. این مساله خودمختاری ربات را کاهش می دهد.در این مقاله تولید بلادرنگ حرکت متعادل ربات دوپا جهت حرکت در مسیر شیبدار با استفاده از روش های محاسبات نرم ۱ مورد توجه قرار گرفته است. با در نظر گرفتن یک مدل دوبعدی ۷ درجه آزادی در صفحه ساجیتال، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است سپس با استفاده از شبکه عصبی از نوع GMDH به برنامه ریزی و تولید حرکات پایدار برای ربات با در نظر گرفتن معیار پایداریZMP پرداخته شده است. خروجی این شبکه به صورت برخط ۲ می تواند حرکات پایدار لازم برای عبور از سطوح شیبدار را تولید کند. همچنین پارامترهای شبکه با استفاده از الگوریتم ژنتیک و به صورت نابرخط ۳ بهینه شده اند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
