مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت دارای ۵ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی مسیر ربات چشم-چابک در حضور نقاط تکین و موانع ثابت :

تعداد صفحات:۵

چکیده:

کنترل ربات جهت عدم برخورد با موانع یا دوری از نقاط تکین بر اساسآموزشمختصات آنها در لحظاتبعدی از مرسومترین روشهای کنترل سینماتیک و دینامیک روباتها میباشد. در این مقاله یک روشساده و جدید برای بهینه سازی مسیر حرکت رباتهای فضایی سه درجه آزادی با استفاده از شبکههای عصبی در حضور موانع ثابت و نقاط تکین ارائه شده است. از آنجایی که حل سینماتیک مستقیم دررباتهای موازی به خصوص در رباتهای فضایی یا کروی، مشکل و حل سینماتیک معکوس این رباتها به مراتب سادهتر است، میتوان از حل اخیر که در آن به ازای مقادیر دلخواه از موقعیتهای نقطهکاری، موقعیتهای متفاوت برای زوایای موتوری را یافت، برای ایجاد یک بانک اطلاعاتی مفید برای آموزش شبکه عصبی استفاده کرد، به گونهای که پس از آموزش، بتوان به ازای مقادیر دلخواه از زوایای محرّک ورودی، خروجی را که به صورت موقعیتهای نقطه کاری می باشد به دست آورد. در اینجا از دو پارامتر طول مسیر و عدد وضعیت برای یافتن مسیر بهینه استفاده شده است. نتایج ارائه شده حاکی از دقّت بالای الگوریتم بکاررفته میباشد