دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات ۳RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات ۳RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات ۳RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات ۳RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تعیین فضای کاری بدور ازتکینگی ربات ۳RRP- با استفاده از افزونگی سینماتیکی براساس الگوریتم بهینه سازی مبتنی برشاخص شرط :
تعداد صفحات:۸
چکیده:
یکی از معایب رباتهای موازی کوچکی فضاکاری می باشد که به شدت برعملکرد این نوع از ربات ها تاثیر گذاشته است دراین مقاله فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه ۳RPR- تعیین شده است درروش های معمول تعیین فضای کاری غیرتکین از دترمینان ماتریس ژاکوبین استفاده می شود اما با توجه به غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین مربوط به بردار سرعت مفاصل درربات ها با افزونگی درجات آزادی روشهای ارایه شده قادر به تعیین تمامی انواع تکینگی ها نمی باشند از این رو دراین مقاله ازشاخص شرط برا یتعیین فضای کاری بدور از تکینگی ربات افزونه RPR-3 استفاده شدهاست لذا مشکل غیرمربعی بودن ماتریس ژاکوبین حل شده و فضای کاری براساس شاخص شرط که پارامتری بی بعد می باشد تعیین میشود همچنین با تعریف شاخص شرط به عنوان تابع هدف و با بهینه سازی آن فضای کاری بهینه ربات به نحوی که شاخص شرط بیشترین مقدار را درتمامی فضای کاری داشته باشد تعیین م یشود.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
