مقاله طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه دارای ۹ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی و ساخت ربات لامسهای بدیع با موتورهای پایهثابت و جبرانسازی خودکار جاذبه :

تعداد صفحات:۹

چکیده:

در این مقاله به بررسی طراحی و ساخت یک واسط لامس های شش درجه آزادی، با آرایش بازوهای ترکیبی سری و موازی با سه درجه آزادی فعال و سه درجه آزادی غیرفعال پرداخته شده است. این ربات دارای موتورهای پایه ثابت بوده و از سیستم جبرانسازی فنری بر ای جبرانسازی گشتاورهای وزن استفاده م یکند. عدم حرکت بدنه موتورها باعث کاهش اینرسی سیستم میگردد که در واسطهای لامسهای از اهمیت زیادی برخوردار است. همچنین استفاده از فنر برای جبرانسازی وزن، بجای وزنههای تعادل که در اغلب واسطهای لامسهای متداول است، باعث کاهش اینرسی سیستم میگردد. ابتدا پارامترهای اساسی که باید برای ساخت یک واسط لامسهای م دنظر قرار گیرد بررسی شده و در گام بعدی طراحی مفهومی انجام شده است. تحلیل سینماتیکی ربات، طراحی اجزاء و ساخت واسط تشریح شده و نحوه خواندن انکودرها و ارسال فرامین به موتورها نیز ارائه گردیده است.