دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی و بهینه سازی مسیر حرکت یک ربات مرکب :
تعداد صفحات:۸
چکیده:
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی از یک ربات مرکب هشت درجه آزادی ارائه شده است. ربات مرکب در نظر گرفته شده از یک بخش سری که در توالی یک ربات موازی قرار گرفته استتشکیل شده است. حل سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات به فرم بسته ارائه شده و نتایج تئوری با استفاده از یک مثال عددی صحه گذاری شده است. همچنین تحلیل دینامیک معکوس ربات بااستفاده از روشهای نیوتن اویلر و لاگرانژ انجام شده است. در ادامه برای انجام یک فرآیند چند مرحله ای، نتایج نشان میدهند که ربات مرکب دارای قابلیت بالایی در کاهش انرژی مصرفی عملگرها میباشد. همچنین در این مقاله بهینه سازی مسیر حرکت به منظور کاهش جرک نقطه ای استراتژیک از ربات، ارائه شده است. با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک مسیر بهینه به گونه بدست آمده است که مرکزپلت فرم مکانیزم موازی دارای کمترین مقدار جرک باشد. مقدار کل انرژی مصرفی ربات در هر مرحله از بهینه سازی محاسبه و روند تغییرات بررسی شده است. همچنین تاثیرات این بهینه سازی بر روی توابع گشتاور عملگرها نیز بررسی شده است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
