دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تحلیل فضایکاری یکربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی :
تعداد صفحات:۸
چکیده:
در این مقاله تحلیل فضایکاری یک ربات کابلی جدید با سه درجه آزادی انتقالی بنام LCDR که برای کاربردهای بزرگی مانند صنایع هواپیماسازی، ساختمانسازی و ; ارائه شده است مورد بررسی قرارخواهد گرفت. در این مکانیزم، کابلها نه تنها حرکت مورد نیاز برای جابجایی مجری نهایی را تامین مینماید بلکه برای ایجاد قید حرکتی و محدود نمودن درجات آزادی مورد استفاده قرار میگیرند بهطوری که درجات آزادی مجری نهایی از شش به سه درجه آزادی انتقالی کاهش یابد. در رباتهای غیر کابلی، فضایکاری ربات به نقاطی گفته میشود که معادلات سینماتیکی معکوس و مستقیم در آنها دارای جواب باشند اما در رباتهای کابلی غیر از شرط دسترسی ربات به نقاط فضایکاری، شرط حفظ پایداری و تحمل نیروهای خارجی توسط مجرینهایی با شرط مثبت بودن نیروی کششی کابلها از شرایط اصلی انتخاب یک نقطه به عنوان فضایکاری است. تحلیل فضایکاری این ربات با دو روش هندسی و عددی انجام خواهد شد. در روش هندسی با ارائه ۷ لم و یک قضیه، فضایکاری مکانیزم که در آن کششپذیر است بدست خواهد آمد و در روش عددی نیز یک الگوریتم عددی برای بررسی شروط فضای کاری در نقاط منتخب ارائه خواهد شد. در نهایت به کمک یک مثال عددی نتایج حاصل از روش عددی با نتایج تحلیل هندسی مقایسه خواهند شد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
