دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر :
تعداد صفحات:۸
چکیده:
وجود اغتشاش در سیستم های رباتیک غیر قابل اجتناب می باشد.این اغتشاش ها در حالت کلی به دو دسته اغتشاشات داخلی وخارجی تقسیم بندی می شوند. یکی از روش های حذف ایناغتشاش ها استفاده از رویتگر اغتشاش غیر خطی می باشد. از این رو در این مقاله یک رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با دو لینک انعطاف پذیر ارائه شده و پایداری آن به روش لیاپانوف اثبات شده است. رویتگر اغتشاش ارائه شده قادر می باشد بدون استفاده از سنسور اضافی اغتشاش وارد به سیستم را تخمین زده و حذف نماید. ربات انعطاف پذیر با معادلات مربوط به ربات با لینک صلب مدل می شود و اثرات انعطاف پذیری لینک ها به عنوان اغتشاش داخلی فرض شده که توسط رویتگر نخمین زده شده وحذف می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی این روش نشان از دقت بالای رویتگر و نیز تاثیر فراوان آن در کنترل دقیق تر ربات می باشد. این روش برای اولین بار برای ربا ت با لینک انعطاف پذیر ارائه شده است که قابلیت تعمیم به ربات های مشابه با تعداد لینک های بالا تر را دارد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
