دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر با درنظر گرفتن مدل موتور و گیربکس :
تعداد صفحات:۷
چکیده:
دراین مقاله برای یک منیپولاتور دو لینکی با یک بار مشخص شده در پنجه مسیر بهینه ای طراحی می گردد در ابتدا یک مدل از این منیپولاتور در نظر گرفته می شود و پس از افزودن مدل موتور DC و گیربکس به آن معادلات دینامیکی آن استخراج می گردد این مسئله بهینه سازی مسیر براساس روش حل غیرمستقیمی از مسائل کنترل بهینه بنا شده که از تشکیل تابع همیلتونین از توابع هدف داده شده بدست می اید این توابع هدف عبارتند از حداقل گشتاور و ارتعاش، سپس شرایط لازم برای بهینگی از اصل مینیمم پونتریاگن استخراجمی شود و ازاین توابع یک مسئله مقدار مرزی دو نقطه ای TPBVP به وجود می اید که با تکنیکهای عددی قابل حل می باشد برای حل این مسئله می توان از دستور bvp4c در نرم افزار MATLAB استفاده نمود.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
