مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته در حضور مانع :

تعداد صفحات:۸

چکیده:

در این مقاله، مساله حداقل زمان ی ک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روش های غیر مستقیم، از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. بابکارگیری ای ن روش مساله کنترل به ینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل می شود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل می شود که قابل حل با الگوریتم های موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژ ی، کنترل حداکثر تکانه ن ی ز به سادگ ی امکان پذیر است. به منظور اجتناب از برخورد ربات با مانع، علاوه بر جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، جمله دیگر ی نی ز به تابع هزینه افزوده می شود تا فاصله بین ربات و مانع درطول حرکت حفظ شود . در پای ان، شب یه ساز ی ای ن ربات انجام می شود. ابتدا حرکت این ربات بدون درنظرگرفتن ق ی د مانع بررسی می شود و سپس، حرکت ربات با در نظر گرفتن مانع ی در مسیر آن شب یه ساز ی م ی شود تا قاب لی ت روش در حل مسایلی با حضور مانع نیز نشان داده شود.