دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی :
تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، رباتهای با عرض باند بالا و رباتهای با ساختار حساس دارد. با فرمولبندی معادله های دینامیکی به طوری که شتاب به صورت تابعی از گشتاور مفاصل محرک بدست آید، شبیه سازی ربات که تحت اثر مجموعه ای از گشتاورهای محرک قرار دارد، امکانپذیر خواهد شد. در این مقاله ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات۳-PRR محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی (NOC) معادلات دینامیکی ربات ۳-PRR برحسب مختصات مفصلهای محرک بیان می شود NOC به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند،تعریف می شود. در انتها برای اینکه از صحت روابط به دست آمده برای دینامیک مستقیم ربات ۳-PRR اطمینان حاصل نماییم، نتایج حاصل از دینامیک مستقیم با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی با نتایج به دست آمده از شبیه سازی مدل دینامیک مستقیم ربات در جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار Matlab مقایسه شده اند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
