دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله کنترل ربات صفحه ای انعطاف پذیر دو لینکی با مفاصل دورانی :
تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
در این مقاله، معادلات حرکت یک بازوی الاستیک صفحه ای با دو لینک انعطاف پذیر و مفاصل چرخشی به شکل بسته استخراج می شوند . مدل سینماتیکی بر اساس چارچوب گذاری ماتریس های انتقال استاندارد که چرخش های صلب و جابه جایی های الاستیک را با فرض کوچک بودن آنها در بر دارد، بنا می شود . برای استخراج مدل دینامیکی بازو از روش لاگرانژ استفاده می شود . لینک های بازوی انعطاف پذیر بصورت تیر اویلر – برنولی با شرایط مرزی گیردار – جرم دار مدل می شوند . از روش مدهای فرضی برای بدست آوردن مدلی با درجات آزادی محدود استفاده می شود . مسئلهمقدار ویژه برای شرایط مرزی لینک ها مورد بررسی قرار می گیرد و توابع مد انتخاب شده بگونه ای می باشند که بار موجود در پنجه و محرک های سیستم را در بر می گیرند و سعی بر آن است تا مدل دینامیکی دقیقتری حاصل شود . در انتها قانون کنترلی غیر خطی برای کنترل این بازو، بنحویکه انتهای آن مسیر معینی را تعقیب نماید بر اساس تئوری لیاپانوف طراحی می شود و نتایج حاصل از شبیه سازی عددی ارائه می گردد که تاییدی به روش اتخاذ شده جهت کنترل سیستم می باشد
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
