مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی استراتژی تغییر شکل بهینه یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکلپذیر با توجه به قیود پایداری دینامیکی توسط الگوریتم ژنتیک و شبیه سازی آن در نرم افزار ADAMS :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

ربات هایی با قابلیت تغییر شکل پذیر می توانند به شکل استاتیکی، یعنی تغییر مکان مرکز جرم و یا به صورت دینامیکی پایداری خود را در زمین های ناهموار افزایش بدهند . اگر بتوان بدون کم کردن ارتفاع مرکز جرم پ ایداری این نوع ربات ها را افز ایش داد آنگاه توان ایی عبور از زمین های صخره ای و بوته زارها را بدست م ی آورند . برای این منظور باید بهبود ی در
ساختار این ربات ها ایجاد کرد . در این مقاله استراتژی تغ یی ر شکل به ینه بازوی متحرک ۱SRRبهبود یافته با قابلیت تغییر ش کل دینامیکی بر اساسمعیار نیرو- زاویه به کمک الگور یتم ژنتی ک طراح ی و کنترلر غی ر خط ی تعقیب مس یر در فض ای دکار تی سه بعد ی به شکلی که پایداری بهینه نیرو -زاویه در تمام ی طول مس یر حفظ شود ، درMATLABشبیه سازی شده
است. مدل دینامیکی این بازو توسط سه دینامیک نیوتن – او یلر ، لاگرانژ وکین به کمک جعبه ابزار سمبولیک نرم افزارMATLABتحلیل و مقایسهشده است . جهت اعتبار سنجی نتایج بهینه سازی ، ربات در نرم افزارADAMS شبیه سازی شده است . مسیر و سرعت ارابه و مجری نهایی و تابعسطح زمین زیر ارابه از قبل مشخص شده است.