مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی دارای ۶ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات شش درجه آزادی ( مکانیزم استوارت ) با عملگرهای نیوماتیکی :

تعداد صفحات:۶

چکیده:

دراین مقاله، یک مکانیزم استوارت با عملگرهای نیوماتیکی طراحی و ساخته شده، و توسط کامپیوتر بصورت زمان واقعی کنترل می شود . در ساخت این ربات از شش سیلندر نیوماتیکی به عنوان عملگر استفاده شده که توسط شیرهای سرو تحریک می شوند . از دیدگاه کنترلی، مکانیزم فوق بصورت شش سیستم تک ورودی – تک خروجی مستقل بین ولتاژ فرمان شیر و موقعیت سیلندرهای نیوماتیکی در نظر گرفته شده است . از آنجا که حل معادلات سینماتیکی این ربات پیچیده بوده و اجرای زمان واقعی آن نیاز به پروسسورهای بسیار قوی دارد، از یک مکانیزم مشابه با مقیاس کوچکتر جهت ایجاد فرامین مرجع، با نام مکانیزم فرمانک استفاده شده است . در مکانیزم فرمانک شش پتانسیومتر کشویی جایگزین عملگرهای مکانیزم اصلی شده اند . جابجا کردن صفحه متحرک فرمانک تو سط کاربر، منجر به جابجایی موقعیت پتانسیومترهای کشویی شده و خروجی این پتانسیومترها به عنوان ورودی مرجع برای کنترل موقعیت عملگرها در مکانیزم اصلی، به کامپیوتر ارسال می شوند . کنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک در نهایت به کنترل موقعیت و جهت صفحه متحرک ربات منجر م ی شود . نتایج عملی نشان می دهد که ربات اصلی ، موقعیت و جهت فرمانک را با دقت مناسب دنبال می کند .