دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV دارای ۲۱ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله معرفی و ارزیابی روش های مختلف کنترل یک AUV :
تعداد صفحات:۲۱
چکیده:
در این مدل سعی شده است کنترل یک ربات (Autonomous Underwater vehicle) AUV بررسی شود. درابتدا سیستم کنترلی به زیر سیستم سرعت، هدایت و شیرجه تقسیم شده است. و سپس زیرسیستم هدایت به صورت دقیق تری بررسی می شود. پس از مدلسازی ربات مورد نظر ماتریس های مدل دینامیکی استخراج شده و در محیط simulink شبیه سازی انجام گرفته است. در ابتدا به روش کنترل کلاسیک سیستم پایدار شده و پاسخ به ورودی های مختلف بررسی شده است. سپس به روش کنترل fullstate کنترلر مناسب طراحی شده است با توجه به در اختیار بودن مقدار تمام متغیرهای سیستم نیاز به طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته برای تخمین بعضی متغیرها می باشد. همچنین برای مقایسه نتایج کنترل optimal نیز اعمال شده است و در انتها پاسخ سیستم در حضور اغتشاش معین و نامعین و همچنین در حالت tracking بررسی شده و اصلاحات لازم صورت گرفته است. نتایج بدست آمده در طراحی و ساخت AUV مورد نظر مفید واقع شده و امکان انجام ماموریتهای مختلف بدون دخالت انسان را فراهم می سازد
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
