مقاله طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی۳-RRR

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی۳-RRR دارای ۷ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی۳-RRR  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی۳-RRR،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله طراحی کنترلر فازی Takagi-Sugeno ترکیبشده با روش جایدهی قطب بهینه درفضای حالت برای کنترل ربات موازی۳-RRR :

تعداد صفحات:۷

چکیده:

رباتهای موازی در چند دهه اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفتهاند. کنترلرهای ارائه شده برای این نوع رباتها به علت ساختار پیچیده و دینامیک غیر خطی ربات موازی معمولا کنترلرهای پیچیدهای هستند که پایدار نبوده و به علت زمان زیادی کهبرای محاسبات نیاز دارند در عمل قابل پیاده سازی نیستند. در این مقاله سعی شده تا با ترکیبی از کنترل خطی بهینه و مدل فازیکنترلری سریع و در عین حال با دقت مناسب ارائه شود. ابتدا با استفاده از خطی سازی دینامیک پیچیدهی ربات موازی حول چندین نقطهی تعادل مختلف در فضای کاری ربات، برای هرنقطه تعادل یک کنترلر بهینه در فضای حالت طراحی شده است. سپس با استفاده از یک سیستم فازیTakagi-Sugenoمقدار ماتریس کنترلر برای کل فضای کاری ربات تخمین زده میشود. در نهایت این کنترلر برای یکمسیر سینوسی شکل در فضایSimulinkنرمافزارMatlab آزمایش شد که نتایج عملکرد مناسب کنترلر طراحی شده را نشان میدهد.