دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله طراحی مسیر و کنترل‌کننده در منیپولیشن دینامیکی یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر :
تعداد صفحات:۱۰
چکیده:
در این مقاله به بررسی و تحلیل یک مساله منیپولیشن دینامیکی می‌پردازیم. این مساله عبارتست از بالا انداختن و گرفتن یک کره با استفاده از دو بازوی مکانیکی ماهر. علاوه بر این دو حرکت خطی، حرکت دورانی کره نیز برای ما حایز اهمیت است. هر بازوی مکانیکی ماهر دارای سه رابط و همینطور سه مفصل فعال می‌باشد. در این مساله، به علت اینکه جرم کره نسبت به سایر بخش‌های سیستم قابل صرف‌نظر کردن نیست، لذا مساله برخورد بین کره و انتهای هر بازوی مکانیکی باید کاملاً در نظر گرفته شده و مدلسازی گردد. برای طراحی مسیر، الگوریتم خاصی در نظر گرفته شده که علاوه بر روش‌های معمول از خصوصیات ذاتی سیستم و واکنش طبیعی آن به ورودی‌های ضربه کمک گرفته می‌شود. روش در نظر گرفته شده برای کنترل سیستم، روش کنترل دینامیک معکوس است. این مساله مقدمه‌ای است برای ورود به مساله‌ای فراگیرتر و وسیع‌تر که در آن سعی می‌شود منیپولیشن و راه رفتن در رباتیک، به صورت دوگان تعریف شوند.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
