دانش رسان |
مرکز علم و دانش کشور مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما
در حال بارگذاری
توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد
مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما دارای ۸ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
بخشی از متن مقاله بررسی و تحلیل نقطه ZMP وکاربرد آن در ربات انسان نما :
تعداد صفحات:۸
چکیده:
حفظ تعادل رباتهای انسان نما، از مباحث جالب و پیچیده روباتیک می باشد که راهکارهای فراوانی در مورد آن ارائه شده است. اساس بسیاری از روش های کنترل تعادل رباتهای انسان نما بر کنترل نقطه ای به نام ZMP(Zero Momentum Point) استوارمی باشد و عموما کنترل مرکز ثقل به خصوص در حرکات سریع, راهکار مناسبی برای حفظ تعادل ارائه نمی دهد. در این مقاله سعی شده است با ارائه راهکارهای جدید و با استفاده از فرمولهای دینامیکی, به دست آوردن این نقطه حیاتی و نحوه کنترل آن را بهبود بخشید، در این راستا, پس از محاسبه مکان ZMP, الگوریتمی برای حفظ تعادل ربات, ارائه گشته است. همچنین، در انتها با استفاده از این مشخصه روبات انسان نما، راهکاری برای محاسبه گشتاور قوزک پای رباتهای انسان نما ارائه شده است که داده های به دست آمده بر روی یک ربات انسان نمای ساخته شده به نام "دارا" نیز بررسی و آزمایش گشته است.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
