برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

 برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک دارای ۱۴ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات با یک تابع چندجمله ای در حضور موانع پیچیده هندسی با استفاده از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک :

تعداد صفحات :۱۴

چکیده مقاله:

مساله برنامه ریزی مسیر حرکت بازوی ربات در حضور موانع متعدد و پیچیده هندسی، یک چالش بسیار بزرگ در موفقیت آمیز بودن کار ربات می باشد. در این مقاله، برای مسیریابی بازوی ربات از یک چند جمله ای از درجه ۷ و دو مرحله بهینه سازی استفاده خواهیم کردیم. در مرحله نخست به یافتن مسیرهای عاری از برخورد با موانع می پردازیم. برای شروع کار از مسیرهای کاملا تصادفی استفاده می کنیم. با توجه به پیچیدگی فضای کاری، اغلب این مسیرها با برخورد همراه هستند. برای فرار از مسیرهای با برازندگی صفر در الگوریتم ژنتیک از جهش با نرخ بالا استفاده خواهیم کرد. پس از یافتن مسیرهای قابل قبول، به یافتن مسیرهای بهینه از لحاظ ارضای شرایط دینامیکی و سینماتیکی خواهیم پرداخت، این محدودیت ها شامل بیشترین میزان سرعت، شتاب، جرک و گشتاور هستند. از الگوریتم کلونی زنبورهای عسل و الگوریتم ژنتیک به این منظور بهره خواهیم برد. برای ارزیابی روش پیشنهادی از یک بازوی ربات با سه درجه آزادی در حضور موانع پیچیده هندسی استفاده می کنیم. هر دو الگوریتم در برنامه ریزی مسیر حرکت کارایی خوبی دارند. ولی با توجه به نتایج، الگوریتم کلونی زنبورهای عسل کارایی بیشتری دارد.