مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات ۵ درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات ۵ درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها دارای ۱۰ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات ۵ درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات ۵ درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات ۵ درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها :

تعداد صفحات:۱۰

چکیده:

در این مقاله، معادلات دینامیکی یک ربات فضایی شامل بازوهای مکانیکی با مفصلهای دورانی به همراه محرکهای الکتریکی بررسی شده و اعمال روش گام بعقب انتگرالی (Integrator Backstepping Technique) و گامبعقب غیرفعال(Passivity Based Backstepping Technique) بر این ربات مورد مطالعه قرار گرفته و دستور کنترل مناسب ارائهمیگردد . مزیت روشهای گامبعقب در این است که خواص مطلوب پایداری را با تعیین تابع لیاپانف کاندیدا شده اعمالکرده و سپس دیگر توابع لازم را با یک روش برگشتی محاسبه مینماید . مقایسه دو روش گامبعقب انتگرالی و غیرفعال نشان میدهد که روش گامبعقب غیرفعال بدلیل استفاده از خاصیت غیرفعال ربات دارای دستور کنترل هموارتری بوده، نسبت به اغتشاشات و عدم قطعیتها، پیروی مسیر بهتری را نتیجه میدهد .