مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین

توجه : به همراه فایل word این محصول فایل پاورپوینت (PowerPoint) و اسلاید های آن به صورت هدیه ارائه خواهد شد

  مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین دارای ۱۲ صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن مقاله کنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش کنترلی مود لغزشی و اغتشاشات تکین :

تعداد صفحات:۱۲

چکیده:

در این مقاله مدل سازی وکنترل امپدانس یک ربات دو درجه آزادی انعطاف پـ ذیر ارائـه شـده اسـت . مفهـوم کنتـرل امپدانس جهت رباتها ی انعطاف پذ یر موضوع ی جدیـ د بـوده و بـرا ی اولـ ین بـار مـورد بررسـ ی قـرار گرفتـه اسـت . از کاربردهای آن م یتوان در مونتاژ و سنگ زنی وتولید ربات یکی نام برد که علاوه بر کنترل موقعیت،لازم است که نیـروی وارده بر نقطه انتهایی ربات نیز کنترل گردد . در ا ین مقاله مدلسازی ربات هم در محیط مقید و هم در محیط نامقیـد صورت گرفته است . سپس با استفاده از روش اغتشاشات کوچک (Singular Perturbation) معـادلات د ینـام یکی سیستم به دو دینامیک تند و کند ت فکیک شده است . روش کنترلی مود لغزشی جهت کنترل دینامیک صلب و روش فید بک خطی پایدار ساز جهت استهلاک دینامیک تند ( مودهای ارتعاشی بازو ) بکار گرفته شد . و کنتـرل ترکیبـی بـا استفاده از کنترل کننده های طراحی شده ، ایجاد گردید . سـر انجام جهـت نمـایش عملکـرد مطلـوب کنتـرل کننـده پیشنهادی،یک شبیه سازی کامپیوتری با یک محیط مقید ( دیوار با سختیهای متفاوت ) صورت گرفته است .